熊亚，博士，研究员，博士生导师，课题组负责人，主要从事农业机器人技术研究，入选国家海外高层次人才青年项目。在国外期间，作为主要完成人，先后研制了首台激光除草机器人、三代不同的草莓采摘机器人以及一套生物样品制备机器人系统。草莓采摘机器人已实现多手完全自主长时间地采摘作业，获批多个政府项目资助及社会资本投资。在国外期间，先后承担3项挪威国家级科研项目，主持项目1项，子任务1项。当前，主持包含国家重点研发计划项目、海淀区农业科技创新项目等各类项目共6项，致力于自主研发新一代具有自主产权的农业机器人，推动研究成果的应用转化。目前，已发表学术论文24篇，申请/授权专利20件。其中，以第一或通讯作者在领域内知名期刊发表研究型SCI/EI论文17篇、机器人顶会4篇，有2篇一作论文分别被引469次及310次；以第一发明人申请国际专利5项，已有4项获美国授权。担任Information Processing in Agriculture期刊副编辑，Agriculture Communications技术编辑，机器人顶会IROS副编辑，COMPAG、IET Cyber-Systems and Robotics、Frontiers in Plant Science等期刊专刊编辑，国家科学技术奖、山东科学技术奖评审专家，长期为30余SCI期刊及知名会议审稿。

电邮（Email）: yaxiong@nercita.org.cn; caucoexy@hotmail.com

教育背景

 2016.08-2019.12         挪威生命科学大学机械与工艺技术专业博士生（岗位制全奖）

期间2017.05-2017.08 美国明尼苏达大学机器人传感网络实验室访问博士生

 2013.09-2016.07         中国农业大学机械工程硕士生

期间2015.2-2016.2    英国哈珀亚当斯大学应用机电工程专业硕士生（国家公派）

 2009.09-2013.07         中国农业大学车辆工程本科生

工作经历

 2023.01至今北京市农林科学院智能装备技术研究中心研究员

 2020.10-2022.12          挪威生命科学大学博士后

期间2021.12-2022.03 英国林肯大学农业机器人中心访问学者

期间2020.10-2021.09 挪威Saga Robotics As公司机器人研发工程师（兼）

 2020.04-2020.09 挪威Saga Robotics As公司机器人研发工程师

 2019.12-2020.04          挪威生命科学大学研究科学家

研究领域

主要从事于农业机器人领域果蔬采摘机器人的研发工作，具体包含：

1. 低损采摘机械手及其控制方法的研究；

2. 成簇果实选择性采摘的规划与控制；

3. 遮挡环境下的精准感知技术；

4. “手-眼-脚”协同控制技术；

5. 采摘机器人设计、集成与应用。

招生领域

机械-机器人工程

科研项目

1. 国家重点研发计划项目，面向露地蔬菜无人化作业场景的“人-机械-环境-农艺”智能交互大模型研究与应用，2024.12-2027.11，在研，主持。

2. 国家自然科学基金委优秀青年科学基金项目（海外），果蔬采摘机器人共性技术难题的系统性研究,2023.1-2025.12，在研，主持。

3. 海淀区农业科技创新发展项目，面向无人化草莓采摘的农机农艺融合及示范应用，2024.1-2025.12，在研，主持。

4. 北京市农林科学院优秀青年科学家培养计划，农业机器人共性技术研究，2025.1-2027.12，在研，主持。

5. 北京市农林科学院创新能力建设专项 ，低损包络式果蔬采摘机械手的研发,2024.1-2026.12，在研，主持。

6. 挪威研究理事会研发项目（国家级），FABS-Fully Automated Ultrasonication   Robot for Homogenization of Biomass Samples，2022.10-2025.9，结题，主持。

代表性论文

1. Zhu, T., Miao, Z., Zhao, C.*, Chen, L., Xiong, Y.*, 2025. Five-degree-of-freedom strawberry pose estimation using key points and oriented bounding box detection, Computers and Electronics in Agriculture, 239, 110974.

2. Miao, Z., Chen, Y., Yang, L., Hu, S., Xiong, Y. *, 2025. A Fast Path-Planning Method for Continuous Harvesting of Table-Top Grown Strawberries, IEEE Transactions on AgriFood Electronics, 3(1), pp. 233-245.

3. Ge, Y., From, P.J. and Xiong, Y.*, 2024. Multi-view gripper internal sensing for the regression of strawberry ripeness using a mini-convolutional neural network for robotic harvesting. Computers and Electronics in Agriculture, 216, p.108474.

4. Chen, Y., Miao, Z., Ge, Y., Lin, S., Chen, L.* and Xiong, Y.*, 2024, October. Design and control of a novel six-degree-of-freedom hybrid robotic arm. In 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (pp. 3597-3604). IEEE.

5. Ge, Y., Xiong, Y.*, and From, P.J., 2023. Three-dimensional location methods for the vision system of strawberry-harvesting robots: development and comparison. Precision Agriculture, 24 (2), 764-782.

6. Xiong, Y., Ge, Y., and From, P.J., 2021. An improved obstacle separation method using deep learning for object detection and tracking in a hybrid visual control loop for fruit picking in clusters. Computers and Electronics in Agriculture, 191, 106508.

7. Xiong, Y.*, Ge, Y., Grimstad, L. and From, P.J., 2020. An autonomous strawberry‐harvesting robot: Design, development, integration, and field evaluation. Journal of Field Robotics, 37(2), pp.202-224.

8. Xiong, Y., Ge, Y., and From, P.J., 2020. An obstacle separation method for robotic picking of fruits in clusters. Computers and Electronics in Agriculture, 175, 105397.

9. Xiong, Y.*, Peng, C., Grimstad, L., From, P.J., & Isler, V., 2019. Development and field evaluation of a strawberry harvesting robot with a cable-driven gripper. Computers and Electronics in Agriculture, 157, 392-402.

10. Xiong, Y.*, Ge, Y., Liang, Y., & Blackmore, S., 2017. Development of a prototype robot and fast path planning algorithm for static laser feeding. Computers and Electronics in Agriculture, 142, 494-503.

代表性专利

1. Xiong Y., From P., 2019. Device for picking fruit comprising overlapping locating members. 国际PCT专利号：WO/2019/158610，美国专利授权号USPO: US11445663B2，欧洲专利公开号EPO: EP3751980.（已获美国授权，已转让）

2. Xiong Y., Chen Y., 2024. MONORAIL INDEPENDENT DUAL-SLIDER SYNCHRONOUS BELT SLIDING TABLE MODULECOMPONENT WITH COMPACT STRUCTURE. 美国专利授权号USPO: US12280460B1.（已授权）

3. Xiong Y., Yang L., Ge Y., Lin S., Li H., Chen L., 2025. FLEXIBLE-RIGID INTEGRATED GRIPPER FOR HARVESTING FRUITS AND VEGETABLES INBREAKING-OFF MANNER AND HARVESTING ROBOT. 美国专利授权号USPO: US12369526B1.（已授权）

4. Xiong Y., 2025. HARVESTING METHOD OF SNAP-OFF PICKING GRIPPER, AND SNAP-OFF HARVESTING GRIPPER. 美国专利授权号USPO：US12310288B1.（已授权）

5. Xiong Y., Ge Y., From P., 2020. Method of controlling a robotic harvesting device. 国际PCT专利号：WO/2021/018854，美国专利公开号USPO：US20220264801A1，欧洲专利公开号EPO: EP2020746959. （已公开）

6. 熊亚, 陈阳, 陈立平, 2023. 多自由度混联果蔬采摘机械臂. 中国发明专利授权号：ZL202311007911.2.（已授权）

7. 熊亚, 胡仕敏, 2023. 用于遮挡环境下水果自动采摘的定位和识别方法及系统. 中国发明专利申请号：ZL2023116349596.（已授权）

8. 熊亚, 2024. 折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手. 中国发明专利申请号：ZL202410219789.3.（已授权）

9. 熊亚, 杨立超, 李海涛, 陈立平, 2024. 一种刚柔混合的包络式机械手指及机械手. 中国发明专利申请号：ZL202410218415.X.（已授权）

10. 熊亚, 杨立超, 葛元月, 林森, 李海涛, 陈立平,  2024. 软硬一体折断式果蔬采摘机械手及采摘机器人. 中国发明专利申请号：ZL202411098081.3（已授权）